Vào thời phong kiến Tây Chu, chính quyền trung ương đủ mạnh để duy trì quân đội trung ương và kiểm soát các nước chư hầu. Đến khi Chu U Vương chết và kinh đô nhà Chu bị đánh phá vào năm 771 TCN thì sức mạnh của chính quyền trung ương bị suy giảm và lệ thuộc vào các nước chư hầu xung quanh. Khái niệm Ngũ Bá ra đời vào thời điểm khi mà nhà Đông Chu sau đó bị suy yếu.

Có cả thảy 6 thuyết về Ngũ bá

• Theo Sử ký của Tư Mã Thiên:
  • Tề Hoàn Công (齊桓公, 685 TCN - 643 TCN)
  • Tống Tương Công (宋襄公, 650 TCN - 637 TCN)
  • Tần Mục Công (秦穆公, 659 TCN - 621 TCN)
  • Tấn Văn Công (晉文公, 636 TCN – 628 TCN)
  • Sở Trang Vương (楚莊王, 613 TCN - 591 TCN)
• Theo Vương Bá của Tuân Tử:
  • Tề Hoàn Công (齊桓公)
  • Tấn Văn Công (晉文公)
  • Sở Trang Vương (楚莊王)
  • Ngô Vương Hạp Lư (吳王闔閭, 514 TCN - 496 TCN)
  • Việt Vương Câu Tiễn (越王勾踐, 496 TCN - 465 TCN)
• Theo Tự thông:
  • Trịnh Trang Công (鄭莊公, 744 TCN - 701 TCN)
  • Tề Hoàn Công (齊桓公)
  • Tần Mục Công (秦穆公)
  • Tấn Văn Công (晉文公)
  • Sở Trang Vương (楚莊王)
• Theo sách Bạch hổ thông - hiệu biên:
  • Tề Hoàn Công (齊桓公)
  • Tần Mục Công (秦穆公)
  • Tấn Văn Công (晉文公)
  • Sở Trang Vương (楚莊王)
  • Ngô Vương Hạp Lư (吳王闔閭)
• Theo Tứ tử giảng đức luận:
  • Tề Hoàn Công (齊桓公)
  • Tần Mục Công (秦穆公)
  • Tấn Văn Công (晉文公)
  • Sở Trang Vương (楚莊王)
  • Việt Vương Câu Tiễn (越王勾踐)
• Theo Hán thư chú - chư hầu vương biểu:
  • Tề Hoàn Công (齊桓公)
  • Tống Tương Công (宋襄公)
  • Tần Mục Công (秦穆公)
  • Tấn Văn Công (晉文公)
  • Ngô Vương Phù Sai (吳王夫差, 495 TCN - 473 TCN)

Tề Hoàn Công cùng Tấn Văn Công là 2 nhân vật cơ bản thường có trong các danh sách Ngũ bá vì chỉ có 2 vị quân chủ này mới chính thức được thiên tử nhà Chu công nhận và tổ chức nghi lễ thụ phong hoành tráng: Chu Hy vương phong Tề Hoàn công năm 679 TCN, Chu Tương vương phong Tấn Văn công năm 632 TCN.